Ce nœud ROS 2 (laser_assembler) souscrit à un topic LaserScan, transforme les scans en nuages de points et les accumule au fil du temps. Il fournit un service permettant d’assembler tous les nuages accumulés en un seul message PointCloud2.
Assurez-vous d’avoir les dépendances suivantes installées :
pip install ros2_numpy open3d scipyEn plus, installez les paquets ROS 2 nécessaires :
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-tf-transformations/perception/transformed_scan(sensor_msgs/LaserScan) : Données brutes du laser scanner.
assemble_cloud(encodeur/AssembleCloud) : Assemble tous les nuages accumulés en un seulPointCloud2.
Assurez-vous que votre espace de travail ROS 2 est bien configuré, puis compilez le package :
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select <nom_du_package>
source install/setup.bashExécutez le nœud avec :
ros2 run laser_assembler laser_assemblerPour assembler les nuages accumulés, appelez le service :
ros2 service call /assemble_cloud encodeur/srv/AssembleCloud- Le nœud transforme les données
LaserScanentrantes dans le repèrer_robot. Vous pouvez modifier cela en changeant la variableself.global_framedans la classeLaserAssemblerNode. - Il utilise
tf2_rospour obtenir les transformations et nécessite une diffusion correcte des TF depuis votre configuration robotique. - Le nœud utilise Open3D pour la gestion des nuages de points.
- Vérifiez que votre arborescence TF est bien configurée et que la transformation du laser vers
r_robotest disponible. - Si
ros2_numpyn’est pas installé, vous pouvez l’installer avec :
pip install ros2_numpy- Si le nœud ne reçoit aucun message
LaserScan, vérifiez que le topic est bien publié :
ros2 topic list- En cas d’erreur de transformation TF, assurez-vous que la transformation existe :
ros2 run tf2_ros tf2_echo <frame_cible> <frame_source>- Consultez les logs pour voir les erreurs :
ros2 run <nom_du_package> laser_assembler --ros-args --log-level debug